形容子女陪伴父母的词语有很多，以下是一些常见的：

承欢膝下：

指子女在父母膝下承欢，表达陪伴和孝顺的含义。

天伦之乐：

泛指家庭的乐趣，特别是指父子、兄弟等亲属关系中的快乐时光。

寸草春晖：

形容子女对父母无微不至的关爱和照顾，也可以用来形容陪伴的温暖和重要性。

反哺之情：

比喻子女长大后回报父母养育之恩的行为，强调陪伴和照顾父母的重要性。

彩衣娱亲：

身穿彩衣逗父母开心，比喻孝顺父母。

侍奉左右：

形容在父母身边服侍、照顾的行为，表达孝心和陪伴的暖心感觉。

温馨：

形容家庭和睦，温暖舒适。

幸福：

形容家庭美满，快乐安康。

陪伴：

直接表达陪伴家人之意。

相守：

形容家人在一起，互相守护。

共度时光：

形容和家人一起度过美好时光。

团聚：

形容家人齐聚一堂，欢乐祥和。

亲情：

形容家人之间的感情深厚。

呵护：

形容对家人的关心和照顾。

关爱：

形容对家人的关心和爱护。

守望相助：

形容家人之间相互支持，共同面对困难。

这些词语都表达了子女对父母的陪伴和孝顺，希望这些词语能够帮助你更好地描述和感受子女与父母之间的深厚情感。