悠闲漫步的成语有以下几种：

悠然自得：

形容心情舒畅，无所牵挂，自得其乐的样子。

悠然神往：

形容内心向往某种事物或境界，心情悠闲。

悠然自适：

形容生活安逸自在，心情舒畅。

悠闲自在：

形容无拘无束，心情舒畅。

悠游自得：

形容行走或生活自在，心情愉悦。

悠游自在：

形容行走或生活自由自在，无拘无束。

悠哉游哉：

形容生活或行走悠闲自在，心情舒畅。

信步而行：

无目的地随意行走，形容悠闲自在地漫步。

信步漫游：

随意走走逛逛，形容悠闲自在地漫步。

闲庭信步：

在很大的院子里散步，形容很清闲的样子，有时也形容信心十足。

这些成语都表达了悠闲漫步时的轻松、自在和愉悦的心情。可以根据具体的语境选择合适的成语来形容悠闲漫步的情景。