描述一个朋友几年来一直陪伴在自己身边，可以用以下几个成语：

风雨同舟：

比喻在困难的环境中同心协力，共同渡过难关。

不离不弃：

永远在身边，永不分离，永不抛弃。

患难与共：

在不利和困难的情况下，彼此共同承担和面对。

休戚与共：

彼此之间的幸福和忧患都共同分享和承担。

相依为命：

形容彼此之间关系极为密切，相互依靠，如同生命一样。

这些成语都能表达朋友之间深厚的友情和不离不弃的情感。选择哪个成语取决于你想要强调的具体情感和情境。例如，“风雨同舟”更强调在困难时期的共同奋斗，“不离不弃”则更侧重于永远陪伴和忠诚。