形容子女陪伴父母的词语有很多，以下是一些常见的：

承欢膝下：

指子女侍奉父母，在父母身边尽孝，就像幼时依于父母膝下一样。

天伦之乐：

泛指家庭中的乐趣，特别是父母与子女之间的亲情和欢乐。

寸草春晖：

比喻父母对子女的恩情深厚，子女难以报答。

无忝所生：

勉励人进德修业，以免羞辱父母。

养生送死：

指对父母应尽的孝道，包括赡养和送终。

彩衣娱亲：

身穿彩衣逗父母开心，比喻孝顺父母。

慈乌反哺：

比喻子女报答亲恩，长大后奉养父母。

与子偕老：

形容夫妻或伴侣共同生活到老，也比喻子女陪伴父母到老。

不离不弃：

永远在身边，永不分离，永不抛弃。

形影不离：

形容关系非常密切，经常在一起。

风雨同舟：

比喻在困难或逆境中相互扶持，共同度过难关。

相濡以沫：

比喻在困境中相互帮助，共同度过艰难时刻。

生死相随：

生与死都在一起，永不分离。

携手共度：

手拉手一起度过，形容共同经历人生的风风雨雨。

相依为命：

互相依靠，谁也离不开谁。

温馨：

形容家庭和睦，温暖舒适。

幸福：

形容家庭美满，快乐安康。

陪伴：

直接表达陪伴家人之意。

相守：

形容家人在一起，互相守护。

共度时光：

形容和家人一起度过美好时光。

团聚：

形容家人齐聚一堂，欢乐祥和。

亲情：

形容家人之间的感情深厚。

呵护：

形容对家人的关心和照顾。

关爱：

形容对家人的关心和爱护。

守望相助：

形容家人之间相互支持，共同面对困难。

这些词语都表达了子女对父母的陪伴、关爱和孝顺之情。希望这些建议对你有所帮助。