王阳明的立志心得主要包括以下几点：

立志的重要性：

王阳明认为“志不立，天下无可成之事”。没有明确的目标，就如同船无舵，只能随波逐流，最终难以抵达成功的彼岸。因此，立志是个人成就的起点，也是不断成长和进步的动力源泉。

存养天理：

王阳明强调“只念念要存天理，即是立志”。他认为立志不是立一个切实的实物目标，而是存养天理，做天理该做的事。通过去除私欲，保持公心，可以逐渐达到圣贤的境界。

立志与行动：

王阳明认为立志之后，还需要通过实际行动去实现目标。他比喻立志如同种树，需要从根、干到叶，一步步地努力。只有通过持续的努力和谦逊的态度，才能克服困难，不断前进。

面对挫折：

王阳明在人生的挫折中，如被流放至贵州龙场，依然保持内心的从容与淡定，最终通过自我反省和修正，实现了自我超越。这表明立志不仅要有坚定的信念，还要有面对困境的勇气和解决问题的智慧。

立志与自我反省：

王阳明提倡通过自我反省和修正来完善自己。他认为，遇到任何事，都要反观审察心中是否有妄念生出，去掉私欲妄念，就能存天理，这就是在“立志”。

立志与沟通：

王阳明还提到在朋友之间要忠告而善道，用婉转、体贴的方式劝告朋友的缺点，以增强人与人之间的情感和理解，从而推动对方进步。

综上所述，王阳明的立志心得强调了立志的重要性、存养天理、实际行动、面对挫折的勇气、自我反省以及良好的沟通方式。这些心得不仅对个人成长和成功有着重要的指导意义，也为我们在面对人生挑战时提供了宝贵的智慧和启示。