是的，在《三国演义》中，三顾茅庐的故事里有刘备、关羽、张飞之间的一段对话。

具体对话内容如下：

第一次拜访

刘备带着关羽和张飞来到诸葛亮的草庐前，但诸葛亮不在家。刘备只好留下一封信，表达自己对诸葛亮的敬佩和请他出来帮助自己挽救国家危险局面的意思。

第二次拜访

刘备和关羽、张飞冒着大雪又去请诸葛亮，但诸葛亮又出门出去了。刘备只好又留下一封信。

第三次拜访

刘备第三次去隆中，终于见到了诸葛亮。在交谈中，诸葛亮对天下形势作了非常精辟的分析，刘备十分叹服。刘备尊诸葛亮为军师，并对关羽、张飞说：“我之有孔明，犹鱼之有水也!”。

这些对话体现了刘备对诸葛亮的真诚和尊重，以及诸葛亮对天下形势的深刻见解和愿意出山辅佐刘备的决心。