《亲爱的弗兰克斯》中的主要角色包括：

弗兰克斯

弗兰克斯是一台需要男女两人默契配合才能驾驶的机甲。在动画中，一群孩子被训练出来驾驶弗兰克斯，他们以驾驶弗兰克斯对抗未知的生命体“叫龙”为骄傲。男主角广因为特殊原因无法正常驾驶，但在一个头上长有犄角的少女02出现后，他发现只有02可以与他搭配驾驶弗兰克斯，尽管这意味着02会失去生命。广最终选择了02，两人之间的感情也在不断加深。

比翼鸟

比翼鸟是一种只有一只翅膀的鸟，它必须找到另一只只有一只翅膀的鸟才能飞翔。在故事中，这对鸟之间的感情在分合中逐渐加深，广也在找回被人为删除的与02有关的记忆，这些记忆全部与童话有关。

魔物公主与王子

这是一个童话故事的设定，长有翅膀的魔物公主爱上了人类王子。为了与王子在一起，魔物公主必须拿翅膀作为交换，女巫警告她无论如何伪装外表，作为魔物的她总有一天会吞噬掉王子的生命。最终，摘掉翅膀的魔物公主与人类王子许下了誓约之吻，幸福地生活在了一起。

广（HIRO）

广是《DARLING in the FRANXX》中的男主角，过去曾被称作神童，但现在却成了吊车尾驾驶员。在米斯特汀中，他驾驶弗兰克斯与02搭档，共同对抗叫龙。

02

02是一个头上长有犄角的少女，她能够与广搭配驾驶弗兰克斯。为了广，她愿意失去生命，两人之间的感情深厚。

这些角色在故事中扮演着重要的角色，共同构建了一个充满冒险和情感的科幻世界。