是的，历史上确实有关羽和张飞。关羽，字云长，是东汉末年至三国时期的蜀汉名将，以勇猛善战和忠义著称，被后世尊称为“关公”或“武圣”。张飞，字益德，同样是蜀汉的重要将领，以勇猛闻名，与关羽并称为“万人敌”。

关羽

生平：关羽原字长生，后改字云长，是河东郡解良（今山西运城）人。他早期跟随刘备辗转各地，在白马坡斩杀了袁绍的大将颜良，与张飞一同被称为“万人敌”。

去世与神化：关羽在麦城之战中兵败身亡，后逐渐被民间神化，被尊为“关公”，历代朝廷多有褒封，清代更是奉为“忠义神武灵佑仁勇威显关圣大帝”。

张飞

生平：张飞字益德，幽州涿郡（今河北省涿州市）人，与刘备、关羽一同被称为桃园三结义的兄弟。他在当阳长坂坡大战中据守河边，吓退曹军，保护刘备撤退。

去世：张飞在夷陵之战前被其部下范疆和张达所杀。

历史记载

《三国志》：这部正史由晋朝朝廷命陈寿编纂，记载了包括刘备、关羽、张飞在内的许多三国时期人物的历史。

《资治通鉴》：这部编年体史书也详细记载了三国时期的历史事件，其中包含了关羽和张飞的生平事迹。

总结

关羽和张飞不仅是三国时期的重要历史人物，而且在后世被广泛神化和纪念。他们的故事在《三国演义》中得到了进一步的夸张和渲染，但大部分内容都有历史依据。因此，可以肯定地说，历史上确实有关羽和张飞这两位人物。