周大勇在《保卫延安》中的英雄事迹主要包括：

攻克三岔湾：

周大勇率领一连战士，与兄弟部队配合，成功攻克了榆林的门户三岔湾，为后续的榆林战斗打开了通道。

掩护主力部队撤退：

在攻打榆林的过程中，周大勇接到掩护主力部队撤退的命令。他指挥一连战士在长城线上与敌人展开激烈的突围战，成功击退敌军的多次攻击，并带领战士们安全撤退。

孤军奋战：

在青化砭战斗中，周大勇的连队与主力失去联系，孤军奋战，最终杀出重围，给敌人造成了重大伤亡。

智取敌人粮站：

周大勇通过侦察和分析，发现并利用敌人的一个粮站，组织战士们进行夜袭，成功缴获了大量粮食，解决了部队的给养问题。

参加蟠龙镇攻坚战：

在蟠龙镇攻坚战中，周大勇部奉命佯装败退，成功引诱敌军主力北上，为解放军主力部队攻克蟠龙镇创造了有利条件。

坚持战斗到底：

无论是在榆林战斗还是突围过程中，周大勇始终冲在战斗的最前沿，英勇顽强地指挥战士们与敌人搏斗，展现了革命英雄主义精神。

这些事迹充分展现了周大勇作为一位优秀指挥员的冷静果断和英勇无畏，为保卫延安立下了赫赫战功，成为了解放军战士的楷模。