陪伴孩子在一起幸福的古诗词有很多，以下是一些经典的诗句：

《游子吟》唐代：孟郊

慈母手中线，游子身上衣。

临行密密缝，意恐迟迟归。

谁言寸草心，报得三春晖。

《墨萱图·其1》元代：王冕

灿灿萱草花，罗生北堂下。

南风吹其心，摇摇为谁吐？

慈母倚门情，游子行路苦。

《送张参明经举兼向泾州觐省》唐代：孟浩然

彩衣年，承欢慈母前。

孝廉因岁贡，怀橘向秦川。

《夏日田园杂兴·其7》宋代：范成大

童孙未解供耕织，也傍桑阴学种瓜。

《南陵别儿童入京》唐代：李白

呼童烹鸡酌白酒，儿女嬉笑牵人衣。

《清平乐·村居》宋代：辛弃疾

醉里吴音相媚好，白发谁家翁媪？

大儿锄豆溪东，中儿正织鸡笼。

最喜小儿亡赖，溪头卧剥莲蓬。

这些诗句都描绘了父母陪伴孩子时的幸福和温馨场景，表达了父母对孩子深深的爱和关怀。希望这些诗句能带给你温暖和感动。